Phantom®  Premium™

연구 및 상용적인 광범위한 어플리케이션 요구사항을 충족하는 햅틱 인터페이스

힘 되먹임(Force Feedback) 작업공간의 넓은 범위 및 모션의 다양한 범위를 제공하고 강성(Stiffness)을 변화 시킬 수 있는, 넓은 작업 공간과 큰 힘을 제공하는 고정밀 디바이스.

3 DOF(Degree of freedom) 햅틱 장치인 Phantom Premium은 제조 검증, 시스템 구성 요소의 가시화, 의료 연구 및 시뮬레이션, 다른 촉각 기반의 3D 응용 프로그램 등의 요구 사항을 충족.

6 DOF(Degree of freedom) 햅틱 장치인 Phantom Premium 6DOF는 매우 정확한 3D 객체를 조작할 수 있는 환경을 제공하고 사용자에게 가상 프로토타입, 유지보수 계획 및 분자 모델링과 같은 응용분야에서 3 자유도 보다 유용한 6 자유도 포스 피드백을 제공.

Phantom® Premium™ 1.5

고 정밀 3 자유도 이동(Translate) 포스 피드백

  • X, Y, Z.

입력 자유도

  • 표준 3 자유도 이동(Translate) 입력
    • 위치 표현(Position) : X, Y, Z.
  • Encoder Gimbal 옵션으로 3 자유도 입력 추가:
    • 방향 표현 : Roll, Pitch, Yaw.

Phantom® Premium™ 1.5 HF(High Force)

더 높은 힘 및 해상도를 제공하는 내장 기어 박스 옵션이 포함.

Phantom®  Premium™ 6DOF

6 자유도(3 Translate, 3 Torque) 출력

  • X, Y, Z, Tx, Ty, Tz.

6 자유도(3 Translate, 3 Torque) 입력

  • X, Y, Z, Roll, Pitch, Yaw.

6 자유도 Motor-Driven Mechanical Device

  • Phantom® Premium™ 1.5 6DOF
  • Phantom® Premium™ 1.5HF 6DOF

PHANTOM® Premium™ 6DOF 장비를 위한 새로운 7 DOF 옵션

7 자유도 위치 센싱 입력, 6 자유도 Force Feedback 출력.

Thumb-pad & Scissors End-effectors

  • 동작 영역 : 45 deg.
  • Encoder 해상도 : <0.1 deg.
  • Force Feedback : 없음.

사용자 요구에 맞는 End-effectors의 커스터마이징.

기존 손잡이 부분을 새롭게 디자인

  • 쉽게 End-effectors 교체.
  • 기존 6 DOF 장비의 핸들을 Geomagic에서 재 가공.

Phantom® Premium™ 디바이스 비교

1.51.5HF1.5 6DOF1.5 HF 6DOF
 작업 공간이동381 W x 267 H x 191 D mm
회전Yaw : 297 도/5.18 라디안, Pitch : 260 도/4.54 라디안, Roll : 335 도/5.85 라디안
 공칭 위치 분해능이동860 dpi/0.03 mm3784 dpi/0.007mm860 dpi/0.03 mm3784 dpi/0.007mm
회전Yaw & Pitch : 0.0023도, Roll : 0.0080도
 공칭 위치(직각 암)에서 최대  가할 수 있는 힘 및 토크이동8.5 N37.5 N8.5 N37.5 N
회전–Yaw & Pitch : 515 mNm,  Roll : 170 mNm
 백-드라이브 마찰(Backdrive Friction0.04 N0.2 N0.04 N0.2 N
 연속적인 힘 출력(Nominal Position)1.4 N6.2 N1.4 N6.2 N
 강도(Stiffness)3.5 N nm-13.5 N nm-13.5 N nm-13.5 N nm-1
 Inertia(Apparent mass at tip)< 75 g< 150 g< 136 g< 210 g
 인터페이스병렬 EPP / ECP 포트
 선택적 앤드 이펙트인코더 짐벌HF 인코더 짐벌엄지 패드(핀치), 가위